方案三：四轮独立导向式。利用万向轮为两前轮的形式，而后轮采用独立的驱动转向。该方法转向较为灵活，结构也相对紧凑。

  分析比较；方案一会造成较大的传动误差，其根本原因是具有差速器和特定的转向机构。方案二的传动误差相比方案一较为小，但是由于设计成本过高，并不符合本次的设计的基本要求。方案三的总体结构紧密相连，适应能力强，控制灵活，也是最为适合本次的毕业设计。

  查阅文献并根据本次毕业设计的基本要求，选用Q235作为小车整体结构材料。可得车体抗弯截面系数如下：

  方案一：采用三轮布置结构。全自动小车的转弯是通过转向机构进行的，后轮的动力是通过两半轴传递而来的。该方案结构相对比较简单，制作难度较小，成本也较低。

  方案二：四轮分布结构。后轮使用差速转向的原理，万向轮则为两个前轮。要想驱动后轮则伺服电机一定要经过减速器，实现转向的原理则是利用两轮的速度不同。此方案使小车转向灵活，传动方式较合理。具体如下图。

  全自动送料车就是一种自动化的货物运输设备，相比之前传统的送料机操作功能更强大并且操作难度小，运用的领域也越发广泛，是目前工业自动化发展不可或缺的产物之一。随工业对小车的要求慢慢的升高，一些工人的高危作业或者达不到准确控制要求的生产领域，依靠机器的自动化能够实现工人没办法完成的工作。而装卸和搬运是物流行业的基本步骤，在当今整个物流系统中的使用频率也慢慢变得高。因此，在生产和运输行业中起到了巨大的推动作用，也是未来工业往自动化发展的趋势之一。

  纵观国外在发展全自动送料小车发展模式的特点，在中国AGV发展模式的角度进行分析。欧洲模式的主要特点有：用户需要的系统和生产厂商所需的设计制造，技术资源都是由厂家自己完成的。这种模式是存在一定的缺陷的，因为AGV系统集成的成本过高，发展周期较长，在国内的低价市场并不适用。日本模式的特点是AGV厂家一向追求高品质的产品，有专门的工程方案公司进行设计用户所需的AGV系统。这种模式在中国也同样适用，但是各个行业对于工业的产品标准不统一，技术水平也不一致，这样使得最终的设计方案的可行性和可靠性比较低。而反观美国则是厂商一般不生产普通型的产品，多是由各个工程方案公司进行大规模的采购，下一步进行产品的二次研发和设计，制定配套的服务设备，最终完成产品的设计与生产。而这种模式看起来是很有参考价值的，但是在中国以技术为核心的大国来说，集成商首先想到的是自己生产线的高大上，但是又不想承担前期研发高成本所带来的高风险，很多企业也就是持观望试试看的态度，本不想投入过高的成本进行研发。正因为这样使得许多数据信息不能实现互通，流程管理等等。在目前的中国短期内不能起到太大作用。

  随着科学技术不断的发展，全自动送料小车已经成为当今自动化发展的必不可少的产物之一。它代表了新一代科学领域的骄人成果。全自动送料小车的诞生促进了工业生产与运输，是自动化工厂的基本工具之一。它极大的提高了原本传统工业的运输效率和安全性。现今全自动小车的技术也越来越成熟，所使用的领域也越加广泛，人们对它的使用要求也慢慢的升高，这使得全自动送料小车必须适应当今经济发展潮流不断的创新和突破，给全新的工业领域注入一份活力。

  取大小为477.75兆帕作为许用切应力，取长度为5毫米的销钉直径就满足要求。

  我国多数比较著名的大学，研究院和国有企业等对全自动送料小车的设计制造方面都落后于外国的研究并且开始时间较晚，因此导致全自动送料小车的发展在前期较为艰难。但经过几代科学家的努力，中国在七十年代就研发成功了第一台自动送料小车，使用的是电磁导向和定点连线。到了八十年代，我国把更加便利的无线通信应用到了送料小车上，北京邮政科学研究规划院完成了此项跨越式的项目。之后，我国自动送料小车的发展步伐就进一步加快、水平也有特别大程度的提高。清华大学自行研发的“自由路径自动导向送料小车”，这种小车的导向方式是自由轨迹，是送料小车高水平的标志。之后，不断的有企业和学校研发出更为先进的送料小车，为我国送料小车的加快速度进行发展锦上添花。自动送料小车在控制方式和通信有着非常大的变化。电磁、无线通信和光信号等新兴技术很快的就应用到了AGV上，瞬间得到发展。到了90年代，通过计算机技术的持续不断的发展，使得应用在自动送料小车上的控制技术获得了完善和充分应用。加上计算机控制管理系统的作用，AGV在生产运输的稳定准确性和安全可靠性得到了进一步的保障。同时，许多研究全自动送料小车的研发企业也开始了单台应用的生产转型，进一步的促进了AGV的发展。

  无轨小车则可以承载货品快速的到达指定位置，一般运用于工厂、物流等运输业。它可以配备无轨导航并支持二次扩展的移动智能机器人平台。AGV能自动识别仓库，房间，楼梯等复杂环境的位置，不管环境如何变化都能自动分析制定合理的运输路径。在行进过程中还能区分障碍物或行人的属性进行避让。无轨小车的优点主要有：1）运行路线）适应性好，稳定性高。3）安全性能高，高效性。

  蜗轮转矩的大小取45123.45 ，转速系数的大小取值为0.8，弹性系数的取值大小为 ，寿命系数的大小取值为1.1，接触系数的大小取值为2.6，接触疲劳极限的取值大小为263兆帕；中心距的大小取值为79mm。

  通过分析国内外的自动小车发展现状，对比国内外小车的使用功能，本文根据小车的设计的基本要求进行了送料小车的机械结构部分设计。优点主要有：运输效率高、安全性能高、适应性强。

  有轨小车又称为（RGV），它可用在所有高密度，大规模储存方式的仓库，而且这种小车的轨道可以设计任意长，能大大的提升整个仓库的存储量，而且在使用时无需叉车驶入小道，在拥挤的仓库中起到了安全作用。利用无需叉车在复杂的巷道中穿梭，有效的配合小车在巷道间的运行，可以大幅度地提高仓库的运行效率。RGV小车的特点有：1）行走路线不易被改变，灵活度高。2）因为导轨的固定，运行平稳，走停的位置比较准确。3）加减速比较快，适合运输多种工件。4）噪声较大，易影响工人自身安全以及身体状况。

  蜗杆头数的个数应取2，蜗轮齿数个数取为20，模数大小取值为8毫米，蜗杆的分度

  全自动送料小车通常适用于某些工人作业的危险工作区域以及人工搬运难度较大的大型场所区域，在效率和安全性上甚至超过工人。为此，全自动送料小车在工厂搬运产品或其他材料时，为工人的安全提供了保障，对于产品的生产也增添了一份可靠性，为工厂的生产搬运带来了很大的便利和利润，在某些特定的程度上提高了工厂的总生产值。因为送料小车拥有其很多方面的优势，它在中国工业初期就得到了很好的使用，不断的获得业内人士的认可，也渐渐的融入中国工业的自动化生产中，推动了国家工业的发展，也为公司能够带来了很大的经济效益。其实，全自动送料小车不仅仅在工厂有着较好的发展，在港口、航空、建筑和物流等其他领域也充当着重要的角色，不断的涉及其他领域，与多个领域形成互通，无论大小工程和变化莫测的环境都能获得稳定应用，摆脱了地理环境和高生产规格要求的约束，给每一份产业都带来了一定的保障。因此，大力推动全自动送料小车的创新和发展，在促进我国生产发展等诸多方面有着很深刻的意义。